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晋能控股煤业集团有限公司基于龙芯控制的原煤上仓带式输送机巡检机器人研发应用招标公告

（招标编号：JNC102-ZB-250112278）

招标项目所在地区： 山西省/大同市

一、招标条件

本招标项目晋能控股煤业集团有限公司基于龙芯控制的原煤上仓带式输送机巡检机器人研发应用（招标项目编号： JNC102-ZB-250112278 ），根据上级主管部门批复的《重点研发计划项目计划任务书》，已由晋能控股煤业集团有限公司批准，项目资金来自企业自筹，招标人为晋能控股煤业集团有限公司。项目已具备招标条件，现通过“平台 ”全流程电子招投标方式 对该项目进行公开招标。

二、项目概况与招标范围

2.1 项目概况 ： 带式输送机常出现胶带跑偏、撕裂、打滑、托辊卡死、堆煤自燃等故障，其故障直接影响主煤流系统的正常运行，直接影响煤矿的高效生产和工作人员的生命安全，研究恶劣环境下的带式输送机巡检技术，对煤矿安全生产至关重要。现有的巡检机器人系统还存在以下关键技术亟待突破 :

(1) 存在传感器繁冗、数据传输量大、实时性差、故障感知和识别能力不足，且耗电量大，对充电装置要求高。

(2) 巡检时多采用轮式行走结构，越障能力较弱，环境适应性差，无法在陡峭、泥泞、高度不均或存在较大障碍物的表面有效移动，从而影响巡检效率。

(3) 嵌入式处理器是嵌入式系统的核心器件，主要依赖进口国外芯片，这给嵌入式产品在重要领域的应用带来了不少安全隐患和限制，因此推广使用国产芯片势在必行。

针对上述问题，提出的基于国产龙芯控制的多重感知巡检机器人采用中国龙芯矿用控制单元，实现井下复杂工况带式输送机巡检机器人及其核心元件国产化；采用以光纤感知系统为主的轻量化多元复合数据探测采集系统，实时采集带式输送机运行音视频、巷道温度气体浓度等全方位数据，协同集成学习算法处理数据；研究带式输送机自主巡检机器人智能续航策略；研究故障巡检信息自适应提取策略和精准定位；研究恶劣环境下故障挖掘和智能诊断。

2.2 招标内容、范围： 本招标项目划分为 1 个标段。

本次招标为其中的： 001标段 基于龙芯控制的原煤上仓带式输送机巡检机器人研发应用：

标段（包）内容：

多重感知巡检机器人主要由带式输送机巡检机器人本体、本安型无线自主充电装置、巡检机器人行走机构系统与云边端数据平台系统四部分组成，可实现以下功能：

①巡检机器人智能续航

构建基于低频永磁柔性牵引串联巡检机器人系统，研究无线充电、自主续航和快速充电方法。建立影响续航效率的系统控制模型，研究具有自主寻源和非接触无线充电系统，机器人可实现本体无动力行走，爬坡坡度不小于 60 度。保证巡检机器人能够处于长期自治的状态。

②故障巡检信息自适应提取和故障点定位策略

研究带式输送机重点部位不同方位实时故障检测的特殊性自适应控制策略，探索一种能够有效抑制模型参数摄动和外界扰动对系统位置控制影响的鲁棒控制策略。

③国产芯片核心控制

以国产龙芯自主研制的芯片为核心处理器，以光纤温度感知和振动感知为导航，搭载各类传感器及摄像装置完成巡检过程的数据采集任务，将采集到的信息通过无线基站传输到上位机，编写各类算法对信息流进行处理进行故障识别，最后将故障信息及环境参数展示到上位机中。

④带式输送机故障深度挖掘与智能诊断研究

带式输送机多处于电磁干扰、噪声等恶劣的矿井环境中，其故障信号往往具有微弱性、非线性、耦合性、不确定性以及因果关系复杂等特点。实现强背景噪声环境下带式输送机故障信号增强，从复杂海量数据中建立故障特征与故障类型之间复杂映射关系，从而实现带式输送机故障智能诊断。

2.3 服务范围： 研制符合要求的巡检机器人。

详细内容及范围见招标文件第五章 技术、服务要求。

2.4 服务地点： 山西省大同市云冈区。

2.5 服务周期/服务完成期限： 签订合同后 24 个月。

2.6 服务标准/质量要求： 满足国家规定的要求，通过晋能控股煤业集团组织的验收。

三、投标人资格要求

001 标段 基于龙芯控制的原煤上仓带式输送机巡检机器人研发应用 ， 该标段中投标人资格能力要求 ：

3.1 投标人 应为中华人民共和国境内注册的独立法人或其他组织；

3.2 项目负责人要求： 需具备矿山机械或电气自动化专业高级工程师及以上技术职称（在本单位注册），提供有效社会保险缴纳证明 ( 投标截止日期前 6 个月内任意一次社会保险缴纳证明 ) 。

3.3 投标人业绩要求： 投标人近年承担过 1 项类似业绩；

（ 1 ）近年指： 2021 年 1 月 1 日至投标截止时间（以合同签订时间为准）

（ 2 ）类似业绩指：涉及煤矿机械自动化或智能化技术研究开发服务项目

（ 3 ）业绩证明需要提供的材料：一个完整横向业绩需同时具备合同协议书、对应项目结算的任意一张发票，并提供对应发票的“国家税务总局全国增值税发票查验平台”查询截图，或提供纵向项目的计划任务书。合同或计划任务书复印件须至少包含：合同双方盖章页、合同签订日期、服务内容及业绩要求的关键信息等内容。发票要求：发票复印件的发票号码、开票日期、金额须清晰可查。

3.4 投标人 不得被市场监督管理机关在“国家企业信用信息公示系统”（ www.gsxt.gov.cn ）中列入“严重违法失信名单（黑名单）”；投标人在“信用中国”网站（ www.creditchina.gov.cn ）不得存有严重失信记录；【须提供投标文件格式中“信誉材料”要求的证明材料；如查询不到以上信息，则须提供信誉承诺书】。

本项目 不允许 联合体投标。